西门子DI/DO模块6ES7323-1BL00-0AA0

西门子DI/DO模块6ES7323-1BL00-0AA0

比较简单的实现PID闭环控制的方法PID控制的难点在于整定控制器的参数。为了学习整定PID控制器参数的方法，必须做闭环实验，开环运行PID程序没有任何意义。用硬件组成一个闭环需要PLC的CPU模块、模拟量输入模块和模拟量输出模块，此外还需要被控对象、检测元件、变送器和执行机构。例如可以用电热水壶作为被控对象，用热电阻检测温度，用温度变送器将温度转换为标准电压，用移相控制的交流固态调压器作执行机构。 有没有比较简单的实现PID闭环控制的方法呢？ 在控制理论中，用传递函数来描述被控对象、检测元件、执行机构和PID控制器。 被控对象一般是串联的惯性环节和积分环节的组合。在实验室可以用以运算放大器为核心的模拟电路来模拟广义的被控对象（包括检测元件和执行机构）的传递函数。我曾将这种运放电路用于S7-200和S7-1200的PID参数自动调节实验。 用运算放大器模拟被控对象一般需要做印刷电路板，还是比较麻烦。有没有更简单的方法呢？ 除了用运算放大器来模拟被控对象的传递函数，也可以用PLC的程序来模拟。为此我编写了用来模拟被控对象的S7-200的子程序，它也可以用于S7-200 SMART。使用模拟的被控对象的PID闭环示意图如下图所示，虚线右边是被控对象，DISV是系统的扰动输入值。虚线左边是PLC的PID控制程序。  被控对象的数学模型为3个串联的惯性环节，其增益为GAIN，3个惯性环节的时间常数分别为TIM1～TIM3。其传递函数为 数学模型为3个串联的惯性环节 分母中的“s”为自动控制理论中拉普拉斯变换的拉普拉斯算子。将某一时间常数设为0，可以减少惯性环节的个数。图中被控对象的输入值INV是PID控制器的输出值。被控对象的输出值OUTV作为PID控制器的过程变量（反馈值）PV。 下图是模拟被控对象的子程序，实际上只用了两个惯性环节，其时间常数分别为5000ms和2000ms。用与PID的采样周期相同的定时中断时间间隔来调用这个子程序。 图中被控对象的输入值INV是PID控制器的输出值 下图是用来监视PID回路运行情况的STEP 7-Micro/WIN的PID调节控制面板，可以用它进行PID参数自整定或手动调节PID参数的实验。标有PV（即被控量）的是过程变量的阶跃响应曲线

具有中、大规模的程序存储容量和数据结构，如果需要可以供SIMATIC 功能工具使用

对二进制和浮点数运算具有较高的处理能力

PROFIBUS DP 主站/ 从站接口

可用于大规模的I/O 配置

可用于建立分布式I/

带集成数字量和模拟量输入/ 输出的紧凑型CPU

满足处理量大、响应时间快的场合

带有与过程相关的功能

适用于中等程序处理量的应用

对二进制和浮点数运算具有较高的处理能力

带集成数字量输入和输出的紧凑型CPU

适用于对处理能力有较高要求的小型应用

带有与过程相关的功能

具有智能技术/ 运动控制功能的SIMATIC CPU

具有标准CPU 317-2 DP 的全部功能

能满足系列化机床、特殊机床以及车间应用的多任务自动化系统

zui用于同步运动顺序，例如与虚拟/ 实际主设备的耦合、电子减速箱、凸轮盘或印刷点修正

与集中式I/O 和分布式I/O 一起，可用作生产线上的*控制器

在PROFIBUS DP 上实现基于组件的自动化中实现分布式智能系统

带有本机I/O，可实现快速技术功能（ 例如凸轮切换，参考点检测）

PROFIBUS DP（DRIVE） 接口，用来实现驱动部件的等时连接

控制任务和运动控制任务使用相同的S7 应用程序（ *其它编程语言就可以实现运动控制）

需要“S7 Technology”软件包

具有智能技术/ 运动控制功能的SIMATIC CPU

具有标准CPU 315-2 DP 的全部功能

能满足系列化机床、特殊机床以及车间应用的多任务自动化系统

zui用于同步运动顺序，例如与虚拟/ 实际主设备的耦合、电子减速箱、凸轮盘或印刷点修正

与集中式I/O 和分布式I/O 一起，可用作生产线上的*控制器

带有内只I/O，可实现快速技术功能（ 例如凸轮切换，参考点检测）

PROFIBUS DP（DRIVE） 接口，用来实现驱动部件的等时连接

控制任务和运动控制任务使用相同的S7 应用程序（ *其它编程语言就可以实现运动控制）

需要“S7 Technology”软件包

故障安全型CPU，具有大容量程序存储器和程序框架

可组态为一个故障安全型自动化系统，以提高安全运行的需要

安全性满足 SIL 3 （IEC 61508）和Cat. 4 （EN 954-1）

可通过集成的PROFINET接口（PROFIsafe） 和/ 或集成的PROFIBUS DP 接口（PROFIsafe） 连接分布式站中的故障安全 I/O 模块

可以与ET 200M 的故障安全型I/O 模块进行集中式连接；标准模块的集中式和分布式使用，可满足于故障安全无关的应用

在PROFINET 上实现基于组件的自动化

PROFINET 代理，用于基于部件的自动化（CBA）中的 PROFIBUS DP 智能设备

可以组态为一个故障安全型自动化系统，可满足安全运行的需要

安全性满足 SIL 3（IEC 61508）、AK6（DIN V 19250）和Cat. 4（EN 954-1）

不需要对故障安全I/O 进行额外接线

1 个 PROFIBUS DP 主/ 从接口和1 个DP 主/ 从/MPI 接口

两个接口可用于集成故障安全模块

故障安全ET200S PROFIsafe I/O 模块可以进行分布式连接

可以与故障安全型 ET200M I/O 模块进行集中式和分布式连接

标准模块的集中式和分布式使用，可满足于故障安全无关的应用

可组态为一个故障安全型自动化系统，以提高安全运行的需要

安全性满足 SIL 3 （IEC 61508）和Cat. 4 （EN 954-1）

可通过集成的PROFINET接口（PROFIsafe） 和/ 或集成的PROFIBUS DP 接口（PROFIsafe） 连接分布式站中的故障安全 I/O 模块

可以与ET 200M 的故障安全型I/O 模块进行集中式连接；标准模块的集中式和分布式使用，可满足于故障安全无关的应用

在PROFINET 上实现基于组件的自动化

PROFINET 代理，用于基于部件的自动化（CBA）中的 PROFIBUS DP 智能设备

可组态为一个故障安全型自动化系统，可满足安全运行的需要

基于 SIMATIC CPU 315-2 DP

带2 个接口（1x MPI， 1x DP/MPI）

安全性满足 SIL 3（IEC 61508）、AK6（DIN V 19250）和Cat. 4（EN 954-1）

不需要对安全相关I/O 进行额外接线

使用带有PROFISAFE 协议的PROFIBUS DP 可实现与安全相关的通讯

可以与故障安全型ET200S PROFISAFE I/O 模块进行分布式连接；可以与故障安全型 ET200M I/O 模块进行集中式和分布式连接

标准模块的集中式和分布式使用，可满足于故障安全无关的应用

1 个 MPI/PROFIBUS DP 的共用接口

1 个纯 PROFIBUS DP 接口

1 个 PROFINET 接口

具有智能技术/运动控制功能的SIMATIC CPU

新的S7-300 标准型CPU 319-3 PN/DP 开始接受订单

CPU319-3 PN/DP 拓展了SIMATIC S7-300 CPU系列的产品线，是S7-300 系列性能zui高的 CPU

319-3 PN/DP 集成了3 个通讯接口

除了具有高性能，该CPU 还提供了以下新功能：PROFIBUS 接口的时钟同步，可连接256 个I/O 设备， 扩展开放通讯

具有大容量程序存储器，可用于要求很高的应用

在PROFINET 上实现基于组件的自动化中实现分布式智能系统

PROFINET 代理，用于基于部件的自动（CBA）中的 PROFIBUS DP 智能设备

PROFINET I/O 控制器，用于在PROFINET 上运行分布式I/O

能满足标准机床、特殊机床以及车间应用的多任务自动化系统

与集中式I/O 和分布式I/O 一起，可用作生产线上的*控制器

可用于大规模的I/O 配置

可用于建立分布式I/O 结构

对二进制和浮点数运算具有较高的处理能力

组合了MPI/PROFIBUS DP 主/ 从接口

可以选用SIMATIC 工程工具

具有大容量程序存储器，可用于要求很高的应用

能满足标准机床、特殊机床以及车间应用的多任务自动化系统

与集中式I/O 和分布式I/O 一起，可用作生产线上的*控制器

对二进制和浮点数运算具有较高的处理能力

PROFIBUS DP 主站/ 从站接口

可用于大规模的I/O 配置

可用于建立分布式I/O 结构

可以选用SIMATIC 工程工具

在基于组件的自动化中实现分布式智能系统

具有中等规模的程序存储容量和程序框架

对二进制和浮点数运算具有较高的处理能力

与集中式I/O 和分布式I/O 一起使用，可用作生产线上的*控制器

集成的PROFINET 接口

组合了MPI/PROFIBUS DP- 主/ 从接口

在PROFINET 上实现基于组件的自动化

PROFINET代理，用于基于组件的自动化（CBA）中的PROFIBUS DP 智能设备

PROFINET I/O 控制器，用于在PROFINET 上运行分布式I/O

具有中、大规模的程序存储容量和数据结构，如果需要，可以供SIMATIC 功能工具使用

对二进制和浮点数运算具有较高的处理能力

PROFIBUS DP 主站/ 从站接口

可用于大规模的I/O 配置

可用于建立分布式I/O 结构

带集成数字量和模拟量I/O 以及PROFIBUS DP 主站/ 从站接口 的紧凑型CPU

带有与过程相关的功能

可以完成具有特殊功能的任务

可以连接单独的I/O 设备

带集成数字量和模拟量I/O和一个RS 422/485串口的紧凑型CPU

满足对处理能力和响应时间要求较高的场合

带有与过程相关的功能

适用于中等程序处理量的应用

对二进制和浮点数运算具有较高的处理能力

带集成数字量输入/ 输出和PROFIBUS DP 主站/ 从站接口的紧凑型CPU

带有与过程相关的功能

可以完成具有特殊功能的任务

可以连接单独的I/O 设备

带集成数字量输入/ 输出和一个RS 422/485 串口的紧凑型CPU

满足处理量大、响应时间高的场合

带有与过程相关的功能

带集成数字量和模拟量输入/ 输出的紧凑型CPU

满足对处理能力和响应时间要求较高的场合

带有与过程相关的功能

带集成数字量输入和输出的紧凑型CPU

适用于对处理能力有较高要求的小型应用

带有与过程相关的功能

适用于全集成自动化（TIA） 的基本型CPU

适用于中等处理速度要求的小规模应用